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2016年 知能ロボコン，先端ものづくりチャレンジ
2017.09.08 Friday 21:32 | ロボット/電子工作
だいぶ時間が立ってしまいましたが，
2016年の知能ロボコン，先端ものづくりチャレンジin習志野
にルンバで参加しました。
まず知ロボ。
間に合いませんでした。
通信周りなどなどの不具合が取り切れず，開始後数十秒で制御が落ちちゃう(´・ω・｀)
車を出してくれた友人には非常に申し訳ない。
あまりにもダメダメだったので夕方には仙台観光と称してマルツ行ったりしてたところ，
最優秀ビデオ賞を受賞したことをtwitterで教えてもらうという不覚ぶり。。
それから半年後の先端ものづくりチャレンジ イン 習志野。初参加でした。
知ロボから半年たっていることもあり，ハード，ソフトともに大幅改善して挑むことができました。
ボール１つを(マシン上に)残してあとはすべて正しく仕分けることができ，結果は3位。
(知ロボだったらもはやパーフェクト前提なのでここまでの順位にはならないですね。。。)
センサ配置が悪いのか，
ボールを検知するために使用しているVL53L0の誤検知の影響でタイムロスしてます。
フィールド中央の島の角で何か見えちゃうんですよねぇ。
知ロボの時点ではVL6180Xを使用していました。測定距離が短いので誤検知は特になかったと記憶していますが，これはこれで，途中でフリーズする？問題があって曲者でした。
I2Cでデータは取れるものの，内部ステータス，距離値ともに変化しなくなるという状態です。数秒ごとにリセットかけることで回避していましたが，その間にボールに突っ込んでしまうこともしばしば。
どうしましょかね。カメラ？
ロボットの概要は下記スライドにて。
2017年の知ロボ記事はそのうち。。
2016年の知能ロボコン，先端ものづくりチャレンジin習志野
にルンバで参加しました。
まず知ロボ。
間に合いませんでした。
通信周りなどなどの不具合が取り切れず，開始後数十秒で制御が落ちちゃう(´・ω・｀)
車を出してくれた友人には非常に申し訳ない。
あまりにもダメダメだったので夕方には仙台観光と称してマルツ行ったりしてたところ，
最優秀ビデオ賞を受賞したことをtwitterで教えてもらうという不覚ぶり。。
それから半年後の先端ものづくりチャレンジ イン 習志野。初参加でした。
知ロボから半年たっていることもあり，ハード，ソフトともに大幅改善して挑むことができました。
ボール１つを(マシン上に)残してあとはすべて正しく仕分けることができ，結果は3位。
(知ロボだったらもはやパーフェクト前提なのでここまでの順位にはならないですね。。。)
センサ配置が悪いのか，
ボールを検知するために使用しているVL53L0の誤検知の影響でタイムロスしてます。
フィールド中央の島の角で何か見えちゃうんですよねぇ。
知ロボの時点ではVL6180Xを使用していました。測定距離が短いので誤検知は特になかったと記憶していますが，これはこれで，途中でフリーズする？問題があって曲者でした。
I2Cでデータは取れるものの，内部ステータス，距離値ともに変化しなくなるという状態です。数秒ごとにリセットかけることで回避していましたが，その間にボールに突っ込んでしまうこともしばしば。
どうしましょかね。カメラ？
ロボットの概要は下記スライドにて。
2017年の知ロボ記事はそのうち。。
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秋月電子 SHARP 5.5インチ高精細液晶パネル
2017.08.31 Thursday 23:57 | 雑記
秋月電子で販売している，これ！
ＳＨＡＲＰ ５．５インチ高精細ＣＧシリコン液晶パネルセット １０８０×１９２０ドット ラズパイ用
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-11967/
ラズパイに良さそうと思って思わず買ってしまったんです。
しかしこれ，薄い液晶パネルと基板を，すぐに断線しそうなフレキケーブルで繋いであるだけ…といった構成で，このままでは安心して使えません。
というわけで，レーザー加工機を使用してアクリル板でケースを作ってみました。
調べたらエンクロージャって言うみたいですね。
いい感じっヽ(´ー｀)ノキツネかわいい。
横置きもこの通り
表から見たときに配線を隠すことができるよう，基板を配置しました。
電源と明るさ調整ボタンはアクリルパーツで押せるようになっています。
縦置き横置き両対応。
エンクロージャ本体の溝とぴったり一致してずれないようになっています。
エンクロージャ用アクリルパーツ 7枚
エンクロージャ用スイッチパーツ 1つ
プラネジ M3 x 6mm 4本
プラネジ M3 x 15mm 6本
スタンド用アクリルパーツ 4枚
①液晶を載せます。
見やすくするため保護紙を貼ったままにしています。実際に組み立てる際は，組み立て直前に剥がすと良いと思います。
②重ねる
液晶の外周を囲むようにはめ込みます。
③更に重ねて，フレキケーブルを引き出します。
④インターフェース基板(AE-LS055-MIPI)を載せます。
FFCを接続しておきます。
⑤FPCを折り返してインターフェース基板に接続します。
液晶側に力がかかりすぎないよう，しっかりコネクタ同士の位置を合わせてカチッと嵌めます。
⑥FFCを折り返し，アクリルを重ねます。これだけ3mm厚。
⑦ブリッジ基板(AE-HDMI-MIPI)にFFCを接続して，ネジ止めします。
⑧2枚重ねます。
⑨最後の一枚に，ボタンをはめ込みます。
⑩最後の一枚を重ねて表からネジ6本締めれば完成
保護紙を剥がす際は，テープでぺったんがおすすめです。
ＳＨＡＲＰ ５．５インチ高精細ＣＧシリコン液晶パネルセット １０８０×１９２０ドット ラズパイ用
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-11967/
ラズパイに良さそうと思って思わず買ってしまったんです。
しかしこれ，薄い液晶パネルと基板を，すぐに断線しそうなフレキケーブルで繋いであるだけ…といった構成で，このままでは安心して使えません。
というわけで，レーザー加工機を使用してアクリル板でケースを作ってみました。
調べたらエンクロージャって言うみたいですね。
いい感じっヽ(´ー｀)ノキツネかわいい。
横置きもこの通り
表から見たときに配線を隠すことができるよう，基板を配置しました。
電源と明るさ調整ボタンはアクリルパーツで押せるようになっています。
スタンド
アクリルパーツ同士の嵌合でできています。縦置き横置き両対応。
エンクロージャ本体の溝とぴったり一致してずれないようになっています。
サイズ
146 x 88 x 15 mm (突起部，スタンド除く)組み立て
部品一覧エンクロージャ用アクリルパーツ 7枚
エンクロージャ用スイッチパーツ 1つ
プラネジ M3 x 6mm 4本
プラネジ M3 x 15mm 6本
スタンド用アクリルパーツ 4枚
①液晶を載せます。
見やすくするため保護紙を貼ったままにしています。実際に組み立てる際は，組み立て直前に剥がすと良いと思います。
②重ねる
液晶の外周を囲むようにはめ込みます。
③更に重ねて，フレキケーブルを引き出します。
④インターフェース基板(AE-LS055-MIPI)を載せます。
FFCを接続しておきます。
⑤FPCを折り返してインターフェース基板に接続します。
液晶側に力がかかりすぎないよう，しっかりコネクタ同士の位置を合わせてカチッと嵌めます。
⑥FFCを折り返し，アクリルを重ねます。これだけ3mm厚。
⑦ブリッジ基板(AE-HDMI-MIPI)にFFCを接続して，ネジ止めします。
⑧2枚重ねます。
⑨最後の一枚に，ボタンをはめ込みます。
⑩最後の一枚を重ねて表からネジ6本締めれば完成
保護紙を剥がす際は，テープでぺったんがおすすめです。
【知ロボ】再開…
2016.12.05 Monday 23:36 | 雑記
しばらくRXマイコン使うと思うので、
いろいろ機能追加しつつルンバできちんと課題をクリアできるように目指してます。
ちょいとはまったのが、E2データフラッシュ。
ソフト書き直すたびに値が消されちゃって困ってました。
ルネサスのページ
によると、IDコードプロテクトの機能を使わないと全消去されるとのこと。
さらに、それはUSBでの書き込みだとできないという残念な仕様…
USBでの書き込み速くていいんだけどなぁ。
いろいろ機能追加しつつルンバできちんと課題をクリアできるように目指してます。
ちょいとはまったのが、E2データフラッシュ。
ソフト書き直すたびに値が消されちゃって困ってました。
ルネサスのページ
によると、IDコードプロテクトの機能を使わないと全消去されるとのこと。
さらに、それはUSBでの書き込みだとできないという残念な仕様…
USBでの書き込み速くていいんだけどなぁ。
【ルンバ：ROI】Songコマンド
2016.06.26 Sunday 23:34 | ロボット/電子工作
ルンバでTRUTHを再生してみました。
音を出す系のコマンドではまったポイント。
「Roomba 500 Open Interface (OI) Specification」によると、
SongNumberは0～4で設定できると書いてあるが、
ルンバ770で試した所、4に設定すると再生されない。
0～3のみを使うようにして実装した。
・Matlabスクリプトでmidiファイルを読み込んで変換してます。
・和音出せないので、そういう曲だとちゃんと再生できない。
音を出す系のコマンドではまったポイント。
「Roomba 500 Open Interface (OI) Specification」によると、
SongNumberは0～4で設定できると書いてあるが、
ルンバ770で試した所、4に設定すると再生されない。
0～3のみを使うようにして実装した。
会場で流行ってたあの曲を実装しましたヽ(´ー｀)ノ #inrof #知ロボ #知能ロボコン pic.twitter.com/8EXWilbnql
— こんぺ～ (@conpe_) 2016年6月26日
・Matlabスクリプトでmidiファイルを読み込んで変換してます。
・和音出せないので、そういう曲だとちゃんと再生できない。
Cubify Designでインボリュートな歯車を描く
2016.04.01 Friday 22:50 | ロボット/電子工作
これをインストール。スクリプトでCubifyを操作する的な何かっぽい
http://www.wizotools.com/wizoscript
んでこのスクリプトを実行する。
http://www.britishideas.com/2013/04/25/involute-gears-in-alibre-design/
以上！
http://www.wizotools.com/wizoscript
んでこのスクリプトを実行する。
http://www.britishideas.com/2013/04/25/involute-gears-in-alibre-design/
以上！
