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【知ロボ】再開…

しばらくRXマイコン使うと思うので、
いろいろ機能追加しつつルンバできちんと課題をクリアできるように目指してます。

ちょいとはまったのが、E2データフラッシュ。
ソフト書き直すたびに値が消されちゃって困ってました。

ルネサスのページ
によると、IDコードプロテクトの機能を使わないと全消去されるとのこと。
さらに、それはUSBでの書き込みだとできないという残念な仕様…

USBでの書き込み速くていいんだけどなぁ。

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【ルンバ:ROI】Songコマンド

ルンバでTRUTHを再生してみました。

音を出す系のコマンドではまったポイント。
「Roomba 500 Open Interface (OI) Specification」によると、
SongNumberは0~4で設定できると書いてあるが、
ルンバ770で試した所、4に設定すると再生されない。
0~3のみを使うようにして実装した。
・Matlabスクリプトでmidiファイルを読み込んで変換してます。
・和音出せないので、そういう曲だとちゃんと再生できない。

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Cubify Designでインボリュートな歯車を描く

これをインストール。スクリプトでCubifyを操作する的な何かっぽい
http://www.wizotools.com/wizoscript
んでこのスクリプトを実行する。
http://www.britishideas.com/2013/04/25/involute-gears-in-alibre-design/

以上!

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【ルンバ:ROI】Buttonsコマンドの使用

ルンバ770のボタン仕様について。
Buttonsで返ってくる値に癖があったのでメモ。
結果的には、状態によって立つビットが違うってこと。
普通に使う場合の表示に合わせて対応したビットが立つ。

ROIの仕様書にはこうあります。
Bit76543210
ValueClockScheduleDayHourMinuteDockSpotClean
んで、ルンバ上の表記はこう。
①初期状態
DockClockScheduleSpot
この状態でClockボタンを押すと、②の状態へ移行します。

② Clockを押す
DayHourMinuteOK
ここでOKを押すと①の状態に戻ります。
Scheduleを押した時も同様。

で、Buttonsで返ってくる値は、
①の状態では対応したビットのみが立つ。
②の状態では、何も押していない場合はClockのビットがたった状態。
 何かしらボタンを押すと、対応したビットに加えて、Clockのビットも立った値が返ってくる。
 また、OKを押した時はClockのみが立った状態。すなわち、押したことを判別できない。状態は①に戻る。
 そして、Cleanボタンを押すと0が返ってきて、状態は①に戻る。

 ClockとScheduleボタンがこんな挙動。

ルンバ770だとボタンが4つ(Clean除いて)あるのですが、Buttonsで返される値のビットとの対応は状態によって変わるわけですね。
めんどいなぁ。状態によっては読めない一番右のボタンと、Cleanボタンの扱いをどうするか。。。



2016/06/11追記
ROIの資料だと下4bitしか載ってないので調査。
76543210
OKゴミフルサインダスト検知クリーンCheck RobotDockSpotDebris
CleanボタンとバッテリLEDの表示は分かれていて、
LEDs(Opcode 139)のコマンドで送る
1バイト目の4bit目でCleanボタンのon/offを設定。
続く2バイトはクリーンボタンでなく、バッテリ表示の色と明るさの設定となる。
・・・けど、明るさは変えられないっぽい。

Scheduling LED Bitsも補完。
76543210
DAYHOURMINUTEScheduleClockAMPMColon

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Roomba Open Interface (ROI)

例によってルンバと戯れています。

ちょっといまハマってる・気になってること
①速度司令コマンドで下2桁くらい四捨五入される?
 速度司令出した後に、速度読むと、ちょっと違う値が返ってくる
 -80で-78
 -90で-92
 -200で-199
②Cleanボタンの明るさ0にしても うっすら光る
③コマンド送信間隔どこまで早く出来る?
 受信は15msごと
 モード切り替えてすぐは指令効かないみたい。(→20ms間は効かないっぽい?(2016/03/26))
④タイヤの回転方向変えた時にエンコーダずれないかな?
 エンコーダのカウント方向はタイヤへの回転方向指令によるため
⑤音コマンド受け付けない…
 ただただプログラムミスってた
⑥miniDinコネクタのL字のやつってないかな。もしくは短いの。
⑦iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdfたまに間違ってる
 エンコーダのLとRが逆

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