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【ルンバ:ROI】Songコマンド

ルンバでTRUTHを再生してみました。

音を出す系のコマンドではまったポイント。
「Roomba 500 Open Interface (OI) Specification」によると、
SongNumberは0~4で設定できると書いてあるが、
ルンバ770で試した所、4に設定すると再生されない。
0~3のみを使うようにして実装した。
・Matlabスクリプトでmidiファイルを読み込んで変換してます。
・和音出せないので、そういう曲だとちゃんと再生できない。

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Cubify Designでインボリュートな歯車を描く

これをインストール。スクリプトでCubifyを操作する的な何かっぽい
http://www.wizotools.com/wizoscript
んでこのスクリプトを実行する。
http://www.britishideas.com/2013/04/25/involute-gears-in-alibre-design/

以上!

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【ルンバ:ROI】Buttonsコマンドの使用

ルンバ770のボタン仕様について。
Buttonsで返ってくる値に癖があったのでメモ。
結果的には、状態によって立つビットが違うってこと。
普通に使う場合の表示に合わせて対応したビットが立つ。

ROIの仕様書にはこうあります。
Bit76543210
ValueClockScheduleDayHourMinuteDockSpotClean
んで、ルンバ上の表記はこう。
①初期状態
DockClockScheduleSpot
この状態でClockボタンを押すと、②の状態へ移行します。

② Clockを押す
DayHourMinuteOK
ここでOKを押すと①の状態に戻ります。
Scheduleを押した時も同様。

で、Buttonsで返ってくる値は、
①の状態では対応したビットのみが立つ。
②の状態では、何も押していない場合はClockのビットがたった状態。
 何かしらボタンを押すと、対応したビットに加えて、Clockのビットも立った値が返ってくる。
 また、OKを押した時はClockのみが立った状態。すなわち、押したことを判別できない。状態は①に戻る。
 そして、Cleanボタンを押すと0が返ってきて、状態は①に戻る。

 ClockとScheduleボタンがこんな挙動。

ルンバ770だとボタンが4つ(Clean除いて)あるのですが、Buttonsで返される値のビットとの対応は状態によって変わるわけですね。
めんどいなぁ。状態によっては読めない一番右のボタンと、Cleanボタンの扱いをどうするか。。。



2016/06/11追記
ROIの資料だと下4bitしか載ってないので調査。
76543210
OKゴミフルサインダスト検知クリーンCheck RobotDockSpotDebris
CleanボタンとバッテリLEDの表示は分かれていて、
LEDs(Opcode 139)のコマンドで送る
1バイト目の4bit目でCleanボタンのon/offを設定。
続く2バイトはクリーンボタンでなく、バッテリ表示の色と明るさの設定となる。
・・・けど、明るさは変えられないっぽい。

Scheduling LED Bitsも補完。
76543210
DAYHOURMINUTEScheduleClockAMPMColon

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Roomba Open Interface (ROI)

例によってルンバと戯れています。

ちょっといまハマってる・気になってること
①速度司令コマンドで下2桁くらい四捨五入される?
 速度司令出した後に、速度読むと、ちょっと違う値が返ってくる
 -80で-78
 -90で-92
 -200で-199
②Cleanボタンの明るさ0にしても うっすら光る
③コマンド送信間隔どこまで早く出来る?
 受信は15msごと
 モード切り替えてすぐは指令効かないみたい。(→20ms間は効かないっぽい?(2016/03/26))
④タイヤの回転方向変えた時にエンコーダずれないかな?
 エンコーダのカウント方向はタイヤへの回転方向指令によるため
⑤音コマンド受け付けない…
 ただただプログラムミスってた
⑥miniDinコネクタのL字のやつってないかな。もしくは短いの。
⑦iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdfたまに間違ってる
 エンコーダのLとRが逆

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PS3のコントローラをマイコンで

マイコンでお手軽にPS3コントローラを使えるようにするSBDBT。
http://www.runele.com/ca1/2/
基板にはPICが載ってるだけで、ソフトも公開されていることから、自作してみました。

Elecrowに発注。
届く。基板17枚。(黒い方はまた別の基板です。I2Cのカラーセンサ。)マイコンはPIC24FJ64GB002ってやつ。
ソフトを少しいじって書き込み&動作確認。
こんなことができます。PS3コントローラでルンバを動かしつつ、パソコンでルンバの物理バンパーの接触状態を取得してます。
SBDBT基板一つでPCとPS3コントローラと通信できるので便利。
--- 接続概要 ---
パソコン ─ (Bluetooth) ─ SBDBTもどき基板 ─ ルンバ
PS3コントローラ ─ (Bluetooth) ┘
-------------------

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