創活こんぺさん支部

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だいぶ時間が立ってしまいましたが，
2016年の知能ロボコン，先端ものづくりチャレンジin習志野
にルンバで参加しました。

まず知ロボ。

間に合いませんでした。

通信周りなどなどの不具合が取り切れず，開始後数十秒で制御が落ちちゃう(´・ω・｀)
車を出してくれた友人には非常に申し訳ない。

あまりにもダメダメだったので夕方には仙台観光と称してマルツ行ったりしてたところ，
最優秀ビデオ賞を受賞したことをtwitterで教えてもらうという不覚ぶり。。


それから半年後の先端ものづくりチャレンジ イン 習志野。初参加でした。
知ロボから半年たっていることもあり，ハード，ソフトともに大幅改善して挑むことができました。

ボール１つを(マシン上に)残してあとはすべて正しく仕分けることができ，結果は3位。
(知ロボだったらもはやパーフェクト前提なのでここまでの順位にはならないですね。。。)

センサ配置が悪いのか，
ボールを検知するために使用しているVL53L0の誤検知の影響でタイムロスしてます。
フィールド中央の島の角で何か見えちゃうんですよねぇ。

知ロボの時点ではVL6180Xを使用していました。測定距離が短いので誤検知は特になかったと記憶していますが，これはこれで，途中でフリーズする？問題があって曲者でした。

I2Cでデータは取れるものの，内部ステータス，距離値ともに変化しなくなるという状態です。数秒ごとにリセットかけることで回避していましたが，その間にボールに突っ込んでしまうこともしばしば。


どうしましょかね。カメラ？


ロボットの概要は下記スライドにて。

2017年の知ロボ記事はそのうち。。

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