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Roomba Open Interface (ROI)

例によってルンバと戯れています。

ちょっといまハマってる・気になってること
①速度司令コマンドで下2桁くらい四捨五入される?
 速度司令出した後に、速度読むと、ちょっと違う値が返ってくる
 -80で-78
 -90で-92
 -200で-199
②Cleanボタンの明るさ0にしても うっすら光る
③コマンド送信間隔どこまで早く出来る?
 受信は15msごと
 モード切り替えてすぐは指令効かないみたい。(→20ms間は効かないっぽい?(2016/03/26))
④タイヤの回転方向変えた時にエンコーダずれないかな?
 エンコーダのカウント方向はタイヤへの回転方向指令によるため
⑤音コマンド受け付けない…
 ただただプログラムミスってた
⑥miniDinコネクタのL字のやつってないかな。もしくは短いの。
⑦iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdfたまに間違ってる
 エンコーダのLとRが逆

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