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Roomba Open Interface (ROI)
2016.03.25 Friday 21:35 | ロボット/電子工作
例によってルンバと戯れています。
ちょっといまハマってる・気になってること
①速度司令コマンドで下2桁くらい四捨五入される？
速度司令出した後に、速度読むと、ちょっと違う値が返ってくる
-80で-78
-90で-92
-200で-199
②Cleanボタンの明るさ0にしても うっすら光る
③コマンド送信間隔どこまで早く出来る？
受信は15msごと
モード切り替えてすぐは指令効かないみたい。(→20ms間は効かないっぽい？(2016/03/26))
④タイヤの回転方向変えた時にエンコーダずれないかな？
エンコーダのカウント方向はタイヤへの回転方向指令によるため
⑤音コマンド受け付けない…
ただただプログラムミスってた
⑥miniDinコネクタのL字のやつってないかな。もしくは短いの。
⑦iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdfたまに間違ってる
エンコーダのLとRが逆
ちょっといまハマってる・気になってること
①速度司令コマンドで下2桁くらい四捨五入される？
速度司令出した後に、速度読むと、ちょっと違う値が返ってくる
-80で-78
-90で-92
-200で-199
②Cleanボタンの明るさ0にしても うっすら光る
③コマンド送信間隔どこまで早く出来る？
受信は15msごと
モード切り替えてすぐは指令効かないみたい。(→20ms間は効かないっぽい？(2016/03/26))
④タイヤの回転方向変えた時にエンコーダずれないかな？
エンコーダのカウント方向はタイヤへの回転方向指令によるため
⑤音コマンド受け付けない…
ただただプログラムミスってた
⑥miniDinコネクタのL字のやつってないかな。もしくは短いの。
⑦iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdfたまに間違ってる
エンコーダのLとRが逆
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