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【知ロボ】参加してきた

知能ロボコン参加してきました。
チャレンジャーズコース一次予選にて86台中17位とイマイチな感じ。
敗者復活戦には食欲に負けて(?)参加できず。


本番では、ボール捕獲失敗したのに取れていると判断してしまうトラブル。
カラーセンサの値によってボールの有無を判断しているのですが、
会場の照明の影響か、直前にちょっとプログラムいじった影響かによって、常にボールを取得成功したと判断してしまっていた。
ボールを持っているか否かは、白色LEDをonした時とoffした時のカラーセンサ値の差分をとって判断している。
ボールを持っていればLEDの光が反射してセンサに戻ってくるので、on時off時のセンサ値が大きく変わる。それによって保持していることを判断できる。
誤判定の原因としては、会場照明のチラツキによってボールを保持していなくてもセンサ値が変化してしまっていたことが考えられる。出走時の動画を見るとやはりフリッカーがひどい。

そしてもう一つ、測距センサシャープ測距モジュール GP2Y0E03の通信が止まってしまう問題が発生した。
5つの測距センサを、I2Cでマイコンと接続している。
通信がコケると、5つとも使用不可となりボールを発見できなくなるため、
途中で一度リトライをすることとなった。
以前からちょくちょく同現象が発生していたが、本番までに対処することができなかった。
なんとかせねば。

-流れ-
自由ボール → 得点OK
ボール取得失敗 → ボール誤判定(持ってないのに黄判定。無駄にゴールへ置きに行ってしまう)
ボール取得(赤) → 得点OK
I2C死亡 → リトライ
再開
自由ボール → 得点OK
ボール取得失敗 → 誤判定(持ってないのに黄判定。無駄にゴールへ置きに行ってしまう)
ボール取得失敗(これは正しく判定。すぐに探索再開)
青取得成功 → 得点NG (まっすぐ転がらなかった。フィールドは平らとは限らない!)
赤取得成功 → 得点OK
黄取得成功 → 得点OK
ボール取得失敗 → 誤判定(持ってないのに?判定。無駄にゴールへ置きに行ってしまう)
時間切れ

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