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最近やってること

・ルンバ
 ヤフオクで流れてたのを保護。
 シリアル通信で簡単にアクチュエータ動かせるので、PS3のコントローラで操縦できるようにしてみました。・GR-SAKURA
昨年の知能ロボコンあたりから引きずってた、I2C固まる問題とシリアルサーボコケる問題がほぼほぼ解決か。
通信ごとにオブジェクト作ってるんだけど、すぐnew失敗してたんだよね。。Arduino環境だとダメなのは変わらずだけど。
エラーハンドリングちゃんとやるようにして、断線とかして通信途切れても再開できるようになったり、I2Cハングアップしても復帰頑張るようになったり。
E1エミュレータを導入したところこれらの開発がすいすいっと。秋月で買うのが安いです。

・知ロボ
そんなわけで上の2つを使って次の知能ロボコン出ようかと。
昨年はボール3つくらい回収して17位/約90台。(I2C固まる問題が本番で出ちゃってね…)
今年こそは全部回収しよう。

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