創活こんぺさん支部

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アクリル板(東急ハンズの端材) 黒 厚さ2.0mm 両面とも保護紙有
99.9% 5mm/s

一発カットok。
でもやっぱ断面ななめになっちゃう(´・ω・｀)
焦点合ってないのか、、
溶け過ぎちゃうのか、、？
レーザー速度速くして、二周かけて切ったらどうかな。

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アクリル板 三菱レイヨン 透明 厚さ2.0mm 両面とも保護紙有
99.9% 5mm/s



焦点ちょい高めで加工。
保護紙が微妙に切れ残る箇所あり。
断面斜めの箇所あり(レーザー照射口から見て奥に行くほど細くなる感じ)

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買いました。


ヤフオクでたくさん流れているやつです。\10万ほど。
落札するまでわからなかったのですが、大門レーザーの方が出品されているようです。
・レーザー出力 40W
・ワークサイズ 幅300mm x 奥行き200mm
　手前にスリッドが開いていて、長い材料でも突っ込んで加工できます。
　ホームセンターで300x400mmとかで売ってるのでちょうどいいかなと。
・電源 100V
　付属の水冷ポンプやら消炎器なんかは200V仕様なんですが、
　レーザー加工機本体に昇圧器が内蔵されていてそこから給電する形になります。


細々した付属品
・CD-R (そう、CD-R。ソフト一式が焼かれてます。CorelLASER, LaserDRW, CorelDRAW_X4)
・USBドングル(ソフトの動作に必要)
・USBケーブル
・レーザの焦点調整用の板

DXFファイルからのレーザーカットには、
CorelDRAWっていうイラレ的なソフトが必要になります。
CDに入っていたCorelDRAW_X4はエラーが出てインストールできず。
しかたなく別途調達しました。

参考までにCDの中身はこんな感じ。怪しさ満点。

autorunに書かれてる実行ファイルは存在せず。



お約束のミラー調整。

ひとまずレーザーがワークにきちんと当たるところまで確認しました。


【経過】
2015年1月n日 Yahoo!オークションにて落札
2015年1月n+3日 到着
2015年1月n+5日 出品者からメールにて日本語マニュアル着
　　　　　　　　
2015年1月n+m日 レーザー照射確認。ミラー調整完了。


中華クオリティとの戦いは難航することも予想されましたが、
ここまで特に滞り無く進んでいることが逆に怖い…。
これも先人たちの経験の賜物かと。(特にソフト周りやミラー調整は参考になりました)

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・ルンバ
　ヤフオクで流れてたのを保護。
　シリアル通信で簡単にアクチュエータ動かせるので、PS3のコントローラで操縦できるようにしてみました。

コタツにいながら掃除できるようになったヽ(´ー｀)ノ片手操縦難しい pic.twitter.com/TwylRIsiNk

— こんぺ～ (@conpe_) 2015, 12月 19

・GR-SAKURA
昨年の知能ロボコンあたりから引きずってた、I2C固まる問題とシリアルサーボコケる問題がほぼほぼ解決か。
通信ごとにオブジェクト作ってるんだけど、すぐnew失敗してたんだよね。。Arduino環境だとダメなのは変わらずだけど。
エラーハンドリングちゃんとやるようにして、断線とかして通信途切れても再開できるようになったり、I2Cハングアップしても復帰頑張るようになったり。
E1エミュレータを導入したところこれらの開発がすいすいっと。秋月で買うのが安いです。

・知ロボ
そんなわけで上の２つを使って次の知能ロボコン出ようかと。
昨年はボール3つくらい回収して17位/約90台。(I2C固まる問題が本番で出ちゃってね…)
今年こそは全部回収しよう。

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知能ロボコン参加してきました。
チャレンジャーズコース一次予選にて86台中17位とイマイチな感じ。
敗者復活戦には食欲に負けて(?)参加できず。


本番では、ボール捕獲失敗したのに取れていると判断してしまうトラブル。
カラーセンサの値によってボールの有無を判断しているのですが、
会場の照明の影響か、直前にちょっとプログラムいじった影響かによって、常にボールを取得成功したと判断してしまっていた。
ボールを持っているか否かは、白色LEDをonした時とoffした時のカラーセンサ値の差分をとって判断している。
ボールを持っていればLEDの光が反射してセンサに戻ってくるので、on時off時のセンサ値が大きく変わる。それによって保持していることを判断できる。
誤判定の原因としては、会場照明のチラツキによってボールを保持していなくてもセンサ値が変化してしまっていたことが考えられる。出走時の動画を見るとやはりフリッカーがひどい。

そしてもう一つ、測距センサシャープ測距モジュール　ＧＰ２Ｙ０Ｅ０３の通信が止まってしまう問題が発生した。
5つの測距センサを、I2Cでマイコンと接続している。
通信がコケると、5つとも使用不可となりボールを発見できなくなるため、
途中で一度リトライをすることとなった。
以前からちょくちょく同現象が発生していたが、本番までに対処することができなかった。
なんとかせねば。

-流れ-
自由ボール → 得点OK
ボール取得失敗 → ボール誤判定(持ってないのに黄判定。無駄にゴールへ置きに行ってしまう)
ボール取得(赤) → 得点OK
I2C死亡 → リトライ
再開
自由ボール → 得点OK
ボール取得失敗 → 誤判定(持ってないのに黄判定。無駄にゴールへ置きに行ってしまう)
ボール取得失敗(これは正しく判定。すぐに探索再開)
青取得成功 → 得点NG (まっすぐ転がらなかった。フィールドは平らとは限らない！)
赤取得成功 → 得点OK
黄取得成功 → 得点OK
ボール取得失敗 → 誤判定(持ってないのに?判定。無駄にゴールへ置きに行ってしまう)
時間切れ

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